Há dolo quando o autor propõe-se uma finalidade ilícita, quer dizer, quando dirige sua atuação ou a uma finalidade proibida pelo ordenamento jurídico, ou a uma finalidade contrária a uma obrigação imposta pelo ordenamento jurídico. Como as proibições e as obrigações no Direito Penal vêm descritas pelo tipo (cf. princípio da Tipicidade), o dolo é previsão e vontade de realização do tipo.

Acompanhando a estrutura da finalidade, da qual é uma das manifestações normativas (a outra é a culpa em sentido estrito), o dolo compõe-se de um momento intelectivo ou de representação intelectual (antecipação mental de um fato típico) e de um momento volitivo (determinação de realizar o fato típico previsto).

A concepção dominante ( Teoria da Vontade e da Aceitação ) dá ênfase ao momento volitivo, entendendo que o crime doloso ocorre quando o autor quer realizar o tipo, ou admite sua provável realização. Daí a identificação entre as expressões dolo e intenção.

Com esses dados, podemos classificar as espécies de dolo definidas no Código Penal (art. 18, I).

1º.- Dolo direto: previsão e vontade dirigidas à realização de um fato típico. Em outros termos, "diz-se "direto" o dolo quando o resultado no mundo exterior corresponde inteiramente à intenção e vontade do agente" (MARQUES, José Frederico. Tratado de Direito Penal. 2ª ed. Vol. II. São Paulo: Saraiva, 1965, p. 198).

2º.- Dolo eventual: o autor prevê as conseqüências típicas prováveis da conduta e as aceita, assumindo voluntariamente os riscos de produzi-las. Neste caso, há uma postura psicológica de "conformação com a ocorrência" do fato típico representado como possível, "ou de aceitação e consentimento em relação à produção desses efeitos; se o autor se conforma com a ocorrência" do fatos típicos "representados como possíveis, então inclui, eventualmente, a produção desses efeitos em sua vontade" (SANTOS, Cirino dos. Direito Penal - A Nova Parte Geral. Rio de Janeiro: Forense, p. 77).

No dolo eventual, portanto, "ao contrário do que ocorre no dolo direto, a vontade não se dirige propriamente ao resultado, mas apenas  ao ato inicial, e o resultado não é representado como certo, mas só como possível. Mas o agente prefere que ele ocorra a desistir do seu ato" (BRUNO, Anibal. Da Culpabilidade. Revista de Direito Penal, p. 313).